隨著自動駕駛算法等級的不斷提供，各開發商的傳(chuan) 感器布置方案也越來越豐(feng) 富，最典型的為(wei) 多V、多R及多L的方案。而在多種類，多數量的傳(chuan) 感器進行物理模型仿真時，會(hui) 占用大量的計算資源和網絡通訊資源，同時仿真的效果還受到PCIe總線及顯卡的接口數量限製。
基於(yu) VTD的多物理傳(chuan) 感器自動駕駛係統仿真方案，采用VTD的主從(cong) 機布置方式，將VTD軟件安裝在主機Master上，從(cong) 機slave上隻安裝運行VTD所需要的依賴，主機以mount的方式將仿真軟件映射在從(cong) 機Slave相應的位置。在主機中配置各類型傳(chuan) 感器運行的顯卡平台，仿真開始時，主機以ssh的方式將傳(chuan) 感器的計算任務下發到從(cong) 機Slave的顯卡，以調用從(cong) 機Slave的計算資源，達到仿真對速度的要求。各個(ge) 計算機的顯卡將計算完成的數據，分別通過HDMI和以太網的數據，發送到視頻注入板(FPGA)或直接發送給被測係統SUT。從(cong) 而在感知層實現全鏈路仿真。
該係統可以滿足用戶：
• 同時進行多路視頻數據的感知算法驗證；
• 同時進行多路激光雷達點雲(yun) 數據的仿真驗證；
• 同時進行多路毫米波雷達點雲(yun) 數據的仿真驗證；
• 可進行多V多R和多L的物理模型仿真驗證；
• 可進行行泊一體(ti) 的算法仿真驗證。
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